AGV�س�ʽ��늙C

1�����ܳ�늙C���ø��lܛ�_�P�cDSP��(sh��)�ֻ��Y�ϵ�ģ�K���OӋ���D�QЧ�ʸߡ�������(sh��)�����C������С���ԃr�ȸ�����͑���(ji��)ʡ�ɱ����w�eС�����������ģ�K���ಢ“(li��n)ݔ�����Y����������ȫ�ɿ������ھS�o��

2������^�̲��ؘ�����ʽ��늷�ʽ������-�މ�-��Ӌ�r��

3��ͨ�^�������ĕr�g�e��Ӌ���늰��r���Լ��މ���B(t��i)�µ����ֵ�ȶ��؅���(sh��)�Д�늳صij�M��B(t��i)��

4��ȫϵ�г�늙C������7���|�������Ɍ��F(xi��n)����^�̿�������늠�B(t��i)�@ʾ����는�(sh��)��(j��)ӛ���������Ϣӛ䛹��������_�Ō��I(y��)���ý��������S�͑�����(j��)�Լ�����Ҫ���ó��������

5�����ܳ�늙C����CAN��RS485��WiFi�ȶ�N��(sh��)��(j��)�ӿ������ؘʵ�ͨ�Ņf(xi��)�h��ɸ���(j��)�ض�BMS�f(xi��)�h�M�ж��ƣ��Ɍ��F(xi��n)�c�󲿷��늳�BMS�M�Д�(sh��)��(j��)���Q��

6���������_��ͨ�^CAN��RS485��10/100M��̫�W(w��ng)�ȶ�N��(sh��)��(j��)�ӿڌ���늙C�M�Ќ��r��(sh��)��(j��)��ԃ��

7���Ԅ�ģʽ������늿Ɍ��F(xi��n)��M�ԄӔ��_����늺�����Ԅӆ��ӹ�����

8��ϵ�y(t��ng)�����_·���^�����^������·�Լ�늳�δ�Ӽ����ӱ��o�ȹ��ϱ��o���ܣ��l(f��)�������Ԅ�ͣ�C����(n��i)��ģ�K�����r��늙C���M�Ј󾯲��Ԅ�ֹͣ�����BMSͨӍʧ�����r��BMSϵ�y(t��ng)���ϕr��늙C���M�Ј󾯲��Ԅ�ֹͣ��늡�

AGV�س�ʽ��늙C

3.1��늙C�{(di��o)ԇ�f��

3.1.1��ȫ�ʂ���헙z��

�����L;�\ݔ�������b���ԭ����ȫ�Ԅӳ�늙C���ܵ���ͬ�̶ȵ����ӡ������ʵذ�ȫ�Ԅӳ�늙C�M����������������ܓp��ȫ�Ԅӳ�늙C�������ȫ�Ԅӳ�늙C�ڰ��b��ɺ���{(di��o)ԇ�^�̑�ʮ��֔�����������{(di��o)ԇ���E��߅�{(di��o)ԇ߅�^�죬�l(f��)�F(xi��n)������r�������P�C��������ԭ������^�m(x��)�M����

ȫ�Ԅӳ�늙C�_�Cǰ��횈�(zh��)�����²������Է�ֹ���κ�������ϵ�y(t��ng)�p�ġ�

1�� ��ȫ�Ԅӳ�늙Cݔ���_�P���ڔ��_��B(t��i)��O�����Ա��C���d���ӳ�늙C��

2�� �yԇ�P�I�c��(sh��)��(j��)

���f�ñ�z�y�����ྀ�c�㾀֮�g���ྀ�c�ؾ�֮�g��ؓ�d��·����ؓ����֮�g�Լ�늳ط�·����ؓ����֮�g���_�J�]�ж�·�F(xi��n)����

3.1.2ϵ�y(t��ng)�{(di��o)ԇ���E

1�� ���ǰ�z�顣���f�ñ�z�y�����ྀ�c�㾀֮�g���ྀ�c�ؾ�֮�g��ؓ�d��·����ؓ����֮�g�Լ�늳ط�·����ؓ����֮�g�Ƿ��������_�J�]�ж�·�F(xi��n)��ͬ�r���z��Ӿ���r�������C�Ӿ����_�ɿ����ؾ��B��������

2�� �]��ݔ���_�P����늙C�_ʼ����������ϵ�ݔ������ݔ��������鿴늳صij��늉��ͳ������Ƿ�����������(j��)�Լ���늳�Ҏ(gu��)���M���O����

3�� ������o�@ʾ���ձ��R�ϔ�����M�Йz�顣

3.2.1��������(�H������Һ��)

��D01���O(ji��n)�؆�Ԫ���O��Һ���@ʾ���Ͱ��I�M�ɵIJ���������ͨ�^�O(ji��n)�؆�Ԫ�IJ������������ڬF(xi��n)���鿴ϵ�y(t��ng)���\�Д�(sh��)��(j��)�����r���޸�ϵ�y(t��ng)��������(sh��)��